生物显微镜提取的图像是二维的-和工业用区别

  简单介绍现有微装配与微操作系统存在的问题，从而引出自
动化微装配概念模型。

  微装配与微操作系统引入显微视觉后带来了以下的问题。

  （1 ）通过显微镜提取的图像是二维的，丢失了装配环境的
深度信息，环境未结构化，复杂装配困难。

  （2 ）采用高放大倍数显微镜可以提高装配精度，但不能获
得全局的装配信息，从而产生器件的相互碰撞，同时，器件易运
动到视场之外。如果采用低的放大倍数显微镜，能够得到全局信
息，但降低了装配精度。

  （3 ）放置装配子单元的平台，在器件装配前要大范围运动
（几个毫米到儿个微米），以便在显微镜视场中定位装配或操作
点，而在器件装配与操作时，要进行小范围的运动，以便增加自
由度，帮助机械手完成复杂装配。

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